La monarchie héréditaire est la forme la plus courante de monarchie. Dans ce type de monarchie, le souverain règne généralement à vie et est souvent soumis à des règles, par exemple une constitution ou des accords conclus avec des princes et des personnalités importantes de la noblesse et de la famille royale. Dans une monarchie héréditaire, contrairement à une monarchie élective, la succession au trône est déterminée par la succession héréditaire.
La succession héréditaire peut varier d'un pays à l'autre, mais elle régit généralement de manière très claire qui succède au trône. Tant qu'il y a un héritier, la succession se fait selon le droit successoral. Dans les cas où la succession était incertaine, par exemple lorsque le souverain précédent n'avait pas d'enfants, le risque d'une guerre de succession pour le trône était élevé.
De nos jours, les monarchies ont généralement été remplacées par des démocraties ou des dictatures. Dans le passé, cependant, les monarchies héréditaires étaient la forme de gouvernement dominante.
La succession au pouvoir dans une monarchie se déroulait généralement sans grands conflits, car cela permettait à la noblesse de conserver son pouvoir. Les personnes les plus puissantes parmi les autres nobles avaient intérêt à ce qu'aucune guerre n'éclate pour le trône royal. En effet, si la position du roi était clairement définie, les droits et privilèges de la noblesse subordonnée n'étaient généralement pas remis en question, car le successeur reprenait normalement tous les droits et devoirs de son prédécesseur.
La forme la plus courante de succession était la succession patrilinéaire, dans laquelle l'héritage était transmis au fils. Une forme stricte, dans laquelle seuls les fils pouvaient hériter et les filles étaient toujours exclues, découlait de la loi salique. Dans sa forme atténuée, cette succession pouvait être élargie de telle sorte que, s'il n'y avait pas de fils pour hériter, l'héritage passait aux filles. La succession matrilinéaire, dans laquelle la fille ou le conjoint de la fille recevait l'héritage, était plus rare. Une succession matrilinéaire existait par exemple dans le plus ancien empire chinois ou chez certaines tribus celtiques.
Une autre distinction dans la succession est l'ordre parmi les enfants. Si la règle voulait que ce soit toujours l'enfant aîné vivant qui succède au trône, on parle alors de primogéniture. C'était la forme la plus courante de succession. Si, en revanche, c'est le plus jeune enfant qui succède au trône, on parle alors d'ultimogéniture.
Une autre forme de succession au trône peut également être l'héritage au plus âgé d'un cercle défini de la famille. Dans ce cas, après la mort du souverain, c'était généralement le frère aîné ou la sœur aînée du souverain précédent qui héritait. L'avantage de ce système était que la plupart du temps, des successeurs très expérimentés prenaient la relève et que l'on évitait ainsi d'avoir des enfants comme souverains avec un tuteur associé. D'un autre côté, les successeurs étaient généralement déjà très âgés et mouraient eux-mêmes assez rapidement, ce qui rendait le règne assez instable. On trouve des exemples d'une telle succession en Chine chez les rois de la dynastie Shang (XVIIe siècle av. J.-C. - XIe siècle av. J.-C.), en Éthiopie chez les empereurs de la dynastie Zagwe (930-1270), en Bohême et en Moravie (qui font aujourd'hui partie de la République tchèque) (1055-1182) et aujourd'hui en Arabie Saoudite dans la maison des Saoud.
La monarchie héréditaire permettait de régler clairement la succession et d'éviter la plupart du temps les luttes pour le trône lorsqu'il y avait un successeur légitime. Si la succession était strictement limitée, par exemple aux fils ou aux filles, le risque que le monarque soit assassiné était faible, car la succession était réservée à un cercle très restreint de personnes. Lorsque les enfants héritaient du trône, un règne stable pouvait être assuré pendant longtemps. De plus, les héritiers du trône étaient préparés et formés dès leur plus jeune âge à la fonction de souverain. Grâce à ces avantages, les monarchies héréditaires ont perduré très longtemps.
Cependant, la monarchie héréditaire avait aussi pour conséquence que des enfants succédaient régulièrement au trône et qu'un tuteur prenait en charge le gouvernement. Parfois, des adolescents inexpérimentés, des tyrans et des personnes inaptes prenaient le pouvoir. Les souverains pouvaient également se favoriser eux-mêmes et abuser de leur fonction, car le droit de régner les dispensait de toute obligation de rendre des comptes.